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近日，特斯拉召开2023年股东大会期间，马斯克用大量篇幅介绍了人形机器人。马斯克认为机器人的需求可能会达到100亿台，甚至更多，而且他认为未来特斯拉大部分市值可能是由人形机器人贡献，凸显出人形机器人的战略重要性。

受利好消息影响，相关零部件厂商的股价表现活跃。从特斯拉、英伟达、小米等科技企业纷纷布局人形机器人来看，其发展是大势所趋，值得长期关注。

那么，人形机器人现状和未来趋势是怎样的？产业链的哪些环节可重点关注呢？

目前，全球及国内人形机器人的发展仍处于早期阶段，并未大规模化量产。不过，值得注意的是，未来人形机器人的投资机会有望超过汽车。马斯克在股东大会上表示，按比例来说，人与机器人的比例大于等于2:1，也就是说对机器人的需求将会达到100亿台，这个数字远超过对汽车的需求。

在特斯拉机器人发布之前，已经有不少科技企业布局人形机器人。如：波士顿动力Atlas为代表的液压驱动人形机器人、以日本本田ASIMO为代表的电驱动人形机器人。

在中国市场上，人形机器人市场规模较小，但增长速度非常快。根据市场研究机构的数据，2019年中国人形机器人市场规模大约为9.6亿美元，预计到2025年将达到30亿美元，复合年增长率高达19.7%。

从国内的人形机器人厂商来看，有小米、优必选等。小米于2022年8月11日也发布了首款全尺寸人形仿生机器人Cyber One。优必选于2023年1月正式提交赴港 IPO 申请，若上市成功，公司将成为“人形机器人第一股”。

由于成本是推动行业发展的关键因素，特斯拉的Optimusa（擎天柱）可复用国内新能源汽车产业链，并复刻新能源汽车在中国规模化降本的经验，有望率先在人形机器人的产业化落地。

据马斯克的预测，未来Optimusa（擎天柱）的售价将不到2万美元，并计划量产百万台。预计将在3年内实现量产，5年内实现商用。

与此同时，国内零部件厂商也将迎来发展机遇。人形机器人的产业链较为复杂，可分为大脑、旋转环节、线性环节、灵巧手、电池、主板等多个环节，诸多国内零部件厂商也将参与到人形机器人的产业链中。

既然，特斯拉的新能源汽车与人形机器人在零部件上会有重合，人形机器人产业链的哪些环节更值得关注呢？

随着特斯拉机器人在形态越来越接近人类，使用的关节模组数量或将进一步增长，带动核心部件的市场空间持续增长。而人形机器人的产业链较为复杂，可分为大脑、旋转环节、线性环节、灵巧手、电池、主板等多个环节。

妙投认为，在机器人降本趋势下，成本占比提升且有国产替代空间的旋转关节更值得关注。从人形机器人的成本构成来看，硬件的成本占比有望进一步提升。在硬件中，旋转关节的硬件成本占比将有所提升，灵巧手成本占比不变，线性环节占比有所下降。

旋转关节

旋转执行器包括无框电机、谐波减速器、双编码器、力矩传感器、角接触轴承交叉滚子轴承其中，编码器的成本占比有望从早期的15.3%提升至26.2%，其市场规模增速有望超过其他零部件。

特斯拉机器人的旋转关节采用高低速双编码器。输出侧和电机侧各有一个编码器。输出侧编码器用于测量输出位置的变化，电机侧编码器用于计算得到输出轴的理论位置，与输出侧编码器的数据进行对比，得到外部受力大小，从而让驱动器进行后续控制。

编码器可以理解为提供反馈的传感器，而机器人的编码器是伺服控制的核心部件。编码器的精度高低，直接关系伺服控制性能，是重要的指数指标。从物理介质的不同来分，分为光编码器和磁编码器。磁编码器成本相较光编码器低100多元，但磁编码器的精度低于光编码器。

从市场格局来看，国产编码器的精度和综合性能和国外差距较大，国内高精度市场被日本厂商多摩川和尼康垄断。国产厂商汇川技术、埃斯顿、昊志机电、奥普光电（主要用于军工领域）已经实现编码器的自研，但主要面向中低端市场。

妙投认为，能够率先研发出高精度编码器、冲击高端市场的编码器厂商（如：奥普光电、汇川技术等），且有望获得进入特斯拉供应链。 $特斯拉(TSLA)$ $小米集团-W(01810)$

@爱发红包的虎妞